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报告摘要
目前，随着计算机视觉、自动驾驶技术的发展，视觉SLAM（VSLAM）受到越来越多的关注。视觉 ＳＬＡＭ 指的是相机作为唯一的外部传感器，在进行自身定位的同时创建环境地图。SLAM创建的地图的好坏会对之后自主的定位、路径规划以及避障的性能起到一个决定性作用
完整的视觉SLAM系统涵盖传感器数据输入、前端视觉里程计、后端优化、回环检测和建图5个主体。视觉SLAM按传感器和按图像处理方法可以有不同的分类。由于精度和鲁棒性的不足，以及场景的复杂性，仅用摄像机作为唯一外部传感器进行同时定位与三维地图重建往往无法适应目标需求，基于多传感器、多特征基元、多维度信息融合的多源融合SLAM将是未来的一个发展趋势
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